2006年末にアクアモデラーズのスペースシャトルに別の機体が登場しました最初のシャトルはVoodooさんという方の作品で多分世界初の水中宇宙船です 。（私のヴォイジャーはその半年後に就航しました）２機目は同じアクアモデラースに参加されているRNさんという方の作品です。

Voodooさんのはディスカバリー、RNさんのはアトランティス、ベースモデルは同じ物を使用しています。操縦方法は同じ、エレベーターをエルロンとして使用しています。（内緒ですがどちらも垂直尾翼（ラダー）は固定式で稼働しません。）
つまり飛行機のようなロールさせて曲がると言う方法をとっています。

このことは実は大変面白いことで、シャトルのようなリアルスケールモデルをラジコン化しようとするとどうしても何らかのデフォルメが必要だったりするわけですが水中では完全にリアルスケールモデルを使用することができます。　また、動きも墜落する心配はないわけで（その代わり水没したりするわけですが）ゆったりとした動きで宇宙空間さながらの動きを見せてくれます。
このあたりが宇宙モデルを水中で飛ばす面白さだと思います。

スペースシャトルを水中ラジコン化しようとしている人は他にもいるようでVoodooさんによれば海外からの問い合わせもあるそうです 。私も少々心惹かれているのですが、なにしろ作っている余裕が無くて悔しい思いを募らせています。やはりここはエンタープライズとして製作せねばならないとは思うのですが・・・。

このシャトルを製作する上で一番難しいのは水中でのバランスだと思います。浮力についての話はTech NoteのPart1で書いてありますが、Voodooさんのシャトルのように自由自在に動かそうと思うと浮力バランスのとりかたが非常に難しくなります。

たとえば私の宇宙戦艦ヤマトは第三艦橋に重りを入れてロールしないようにしていますが、シャトルの場合全く逆の発想で自由に動かすには重心をなるべくセンターに集めなくてはなりません。ヴォイジャーは推力偏向で左右に曲がりますがシャトルの場合は船体をエルロンでロールさせてそのまま旋回していくわけです。

ここで、自己復帰してしまうような重心を下げたバランスにしてしまうと曲がろうと思ってもロールが戻ってしまい、そのまま直進してしまいます。

つまり船体自体はすべてにおいてニュートラルな状態が望ましいのです。浮力は当然上に向かう力になりますし、機体が傾いたままならそのままの状態になるようなバランスが必要なのです。

ヴォイジャーは自己復帰するようなバランスになっています、ですから非常にロールしにくくなってはいますが船舵（エルロン兼用）を大きめにしているのでかろうじてロールは出来るようにはなっています・・・。

稼働部が全くないメカボックスの耐圧はともかくとして、稼働部のある他の部分はどうかというと走行テストでの判断になります。

水密サーボや防水サーボに関してはまず先に動力の重要なパーツ、灯油ポンプや風呂ポンプについて解説していきましょう。

ヴォイジャー・ヤマトは灯油ポンプ、エンタープライズには風呂の水くみ上げポンプ。どれもホームセンターで入手可能な物ばかり使用しています。それは、なるべく特殊なものを使わずに物作りをするという私のポリシーです。　たとえば、このパーツがなくなったらもう動かせなくなってしまう、というのはなるべくさけたいからです。

このポンプの耐久性や耐圧はどうなのかと・・・。

私が使用しているのはEP-103ですがこれはそもそも3ｖ仕様のモーターなので7.2ｖや9.6ｖというラジコン用のアンプで使用するには問題があります。さらにノイズキラーコンデンサがないためこのままでは受信機にノイズが乗って使い物になりません。

そこでラジコン用のモーターに交換しノイズキラーコンデンサを追加するわけですが、そもそもそんな使い方を想定している設計ではないので当然すべて自己責任となります。

ですが、VOYAGERや1/500YAMATOのパワーユニットとしてすでに１年以上使っていますが非常に信頼性の高いユニットだと思います。

灯油ポンプもバスポンプも私のような使い方をすると当然少々水漏れはあるようです。1/500ヤマトは１年以上メンテ無し、VOYAGERも前回の交換から１年以上、ENTERPRISEは今回の辰巳用に約１年でモーターを交換（これはよりハイパワーな物に交換）。ばらしてみるとモーターは案の定、周りが錆びています。でも動くうちは交換する必要はないと思います。

ちなみに２ヶ月に一度3.3ｍプールで使っていていてこの状態です。交換用のスペアはいくつか作ってありますが未だ出番はありません。

また、ハイパワーなバッテリーを使用しない場合はオリジナルのモーターでもノイズキラーコンデンサを追加するだけで結構使えます。

バスポンプの方は連続使用は30分以内にという説明書に反して一回40分近く動かす
わけですがこちらもラジコン用のモーターに交換して使用していますが特に問題ありません。モーター寿命を縮めたとしてもモーターは消耗品と考えればいいわけで、モーター交換かあるいはポンプ自体を新しい物に交換すればいいわけで、他のラジコンユニットと比べれば安いものです。

灯油ポンプもバスポンプも設計時より遥かに高回転で使用しているにもかかわらず十分使用に耐えています。そしてこれらのポンプがなければラジコン宇宙船は実現しなかったかもしれません。

いつもは3.3ｍで使用していますが、今回の辰巳水中ロボットコンベンションでは水深5ｍ、この環境でどうなるかが今回の私のテーマでしたが、いろいろなことが分かりました。

結論は・・・5ｍでも動いてくれる・・・ですが。

受信機の性能差は決定的な差があるのか・・・これは今まであまり深く考えませんでした。今ほとんどの艦で使用しているJETTIのREX5で不都合がなかったからです。

小型で値段も安く、非常に信頼性が高いと思っていました。フタバのPCM受信機も持ってはいますが、サイズ的に搭載しにくいと言うのが使用していない理由です。

最近GWSの6ｃｈ受信機を使い出しましたが、（値段的に安かったので）これが思わぬ落とし穴でした。どちらも水上走行時には全く問題なく使用できています。ところが・・・。

JAMSTECの3.3ｍプールで使用するとREX5は3.3ｍでも問題ありませんがGWSは2.5ｍを超えるとノーコンになります。これはかなり致命的なことになります。

誤解の無いようにお断りしますが、GWSも外プールで水上走行時に使用しているときにはかなり離れても問題なく受信してくれています。もともとREX5もGWSの６CH受信機も小型のパークプレーン用ですから、十分な性能といえるでしょう。

ところが、Rex5が辰巳の5ｍプールでも使用できたのに対して、GWSの６ｃｈ受信機は水深２.5 ｍまでしか届きません。これは致命的です。

私のモデルはすべてバラストタンクがありませんし、浮力調整は2ｍぐらいで+-ゼロ、それ以上の深度ではマイナス浮力（つまり浮かないで沈みます）になるように調整してあります。

こうなると2.5ｍですべての機能が停止すると・・・そのまま沈みます、つまり水没。
自力での脱出は不可能になります。今回水の中は電波が通りにくいというのを身をもって体験しました。

レスキューダイバーがいないときに1/350ヤマトが3.3ｍプールの真ん中で水没しました。こうなると自力では脱出出来ませんし、レスキューロープ（先っぽにＪ字型の針金がついていて引っかけてひきあげるもの）もさすがに届きません。

そこで、VOYAGER出動！、水没停止しているヤマトを船体で押してプールサイドまでそのまま押して運ぶことにしました。２度ほど押しているときにはずれましたがどうにか壁際まで押してそのままVOYAGERは脱出、ヤマトはロープでのサルベージ成功。受信機の性能が如実にあらわれた瞬間でした。

3.3ｍまで潜らせないような小型艦には安くてうってつけでしたが、1/350のヤマトには少々役不足、速攻REX5に交換したのはいうまでもありません。

内部の搭載スペースに余裕があれば多少高くてもフタバのPCM受信機を使用するのが望ましいのはいうまでもありませんが、値段が半分程度のREX5の優秀性を垣間見ました。

結論としては値段が高くてもいい物を使った方がより安心して使えるという事だと思います。　しかし、メーカーもこんなテストしないだろうしなぁ・・(´Д｀;)

しかし、結果的にこれをきっかけに色々なテストが行われ、受信機の性能と言うよりアンテナの張り方の方が影響が大きいとわかりました。

アクアモデラーズの夏のミーティングではゴーグルとシュノーケルをつかって水中を見ながら操縦するゴーグルミーティングというのがありました。現在は安全性の麺から人間は入水できなくなりました。

これは、プロポ自体を両手で抱え水面から出して操縦するわけで端から見ていると非常に間の抜けた 絵柄になるのはいなめませんが自分の操縦する艦がすぐそばを横切ったり、スティックの 動きに反応するのは非常に感動的です。

しかも普段水面から見ているのと違いモーターやギアの音が聞こえてなおさら臨場感たっぷりです。操縦性の確認に関してはこれ以上の確認方法はありません、加速減速、上昇下降、旋回など水面から見ている以上によく分かります。

JAMCTECのプールでは水中窓がありますからそこから覗きながら確認することが出来ますが 臨場感に関しては自分が水中に入る方が何倍もリアルに感じることが出来ます。それが出来なくなったのは少々残念です。

ヴォイジャーの前翼はエルロン機能もあり、しかも推力偏向で旋回性能も高いですから操縦は非常に複雑になります。さらに前翼はブレーキの役目も果たしますからなおさらです。じつはこのゴーグル使用での操縦で１年以上分からなかった操縦特性をやっと理解できました。

一度理解してしまえば水上からの操縦でも自由自在に動かせますがそれまではよくわからない挙動もありました。ものは試しというか好奇心というか、色々やっては見るものだとつくづく思いました。

それと、もう一つ気が付いたこと。ヴォイジャーもエンタープライズも水中では非常に静かな艦だと言うことです。　スクリューを使っている潜水艦はモーター回転を落として（ギアダウン）いるために、モーター音、ギアの音、などが結構水中では響きます。

それに引き替えポンプを使っているのでギア音もなくモーター音だけなので音が伝わりやすい水中でも近くまでこないと音がしません。これは宇宙船のイメージとしては非常にリアルでいいのではないかと思います。　水中で制止したりするとまさに宇宙空間。　実は航行中よりこの時の方が感動したりします。

というわけで身をもって実験してみました。
子供の頃から海に潜っていて慣れているとはいえ、そんなこと考えて潜ったりしませんからいい体験になると・・・。

3.3ｍの底に静かに潜って立ってみると、底には水中窓からしか見たことのない世界が広がっていました。・・・はともかくとして、耳が痛い・・・。体はともかくとしてまさに体感。更にしゃがんでみると・・・更に痛い。耳抜きをすればいいのですが趣旨はそういうことではないので実感としてまさに体験したという感じです。

なんだかヴォイジャーやエンタープライズを3.3ｍに着底させたりしてたのが申し訳なく思えるように・・・。